楼梯主要由以下三部分组成：
楼梯段：
楼梯段是联系两个不同标高平台的倾斜构件，由若干个踏步构成。每个梯段的踏步数量最多不超过18级，最少不少于3级。两平行梯段之间的空隙称为楼梯井，公共建筑楼梯井净宽大于200mm，住宅楼梯井净宽大于110mm时，必须采取安全措施。楼梯坡度范围在25°~45°之间，普通楼梯的坡度不宜超过38°，30°是楼梯的适宜坡度。楼段宽度（净宽）应根据使用性质、使用人数（人流股数）和防火规范确定。通常情况下，作为主要通行用的楼梯，其梯段宽度应至少满足两个人相对通行（即不小于两股人流）。按每股人流0.55+（0~0.15）m考虑，双人通行时为1100~1400mm，三人通行时为1650~2100mm，余类推。
楼梯平台：
楼梯平台是联系两个楼梯段的水平构件，主要是为了解决楼梯段的转折和与楼层连接，同时也使人在上下楼时能在此处稍做休息。一般分成楼层平台和中间平台。对于平行和折行多跑等类型楼梯，其转向后中间平台宽度应不小于梯段宽度，并且不小于1.1m。楼层平台宽度，应比中间平台宽度更宽松一些，以利于人流分配和停留。对于开敞式楼梯间，楼层平台同走廊连在一起，一般可使梯段的起步点自走廊边线后退一段距离（≥500mm）即可。
栏杆扶手（栏板）：
为了确保使用安全，应在楼梯段的临空边缘设置栏杆或栏板。栏杆、栏板上部供人们用手扶持的连续斜向配件称为扶手。室内楼梯栏杆扶手高度一般不宜小于900mm，靠楼梯井一侧水平扶手长度超过0.5m时，其高度不应小于1.05m；室外楼梯栏杆高度不应小于1.05m；中小学和高层建筑室外楼梯栏杆高度不应小于1.1m；供儿童使用的楼梯应在500~600mm高度增设扶手。
此外，特殊类型的楼梯如电动扶梯、折梯等，其组成可能会有所不同，但基本上都包含上述三个主要部分。